Branch data Line data Source code
1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2019-2021 Intel Corporation
4 : : //
5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
6 : : //
7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include <ad/rss/core/RssCheck.hpp>
10 : : #include <ad/rss/map/test_support/RssWorldModelCreationTest.hpp>
11 : :
12 : : struct RssWorldModelCreationTestTown04 : ad::rss::map::test_support::RssWorldModelCreationTest
13 : : {
14 : 1 : TestMode getTestMode() override
15 : : {
16 : 1 : return TestMode::withRouteWithSpeedLimit;
17 : : }
18 : :
19 : 1 : MapToLoad getMapToLoad() override
20 : : {
21 : 1 : return MapToLoad::Town04;
22 : : }
23 : :
24 : 2 : ObjectGeoLocationTuple createGeoLocationTuple(::ad::map::point::ENUCoordinate x,
25 : : ::ad::map::point::ENUCoordinate y,
26 : : ::ad::map::point::ENUHeading heading)
27 : : {
28 : 2 : ::ad::map::point::ENUPoint egoENUPoint;
29 : 2 : egoENUPoint.x = x;
30 : 2 : egoENUPoint.y = y;
31 : 2 : egoENUPoint.z = ::ad::map::point::ENUCoordinate(0);
32 [ + - ]: 2 : auto egoGeoPoint = ::ad::map::point::toGeo(egoENUPoint);
33 [ + - ]: 2 : auto egoGeoLocation = std::make_tuple(egoGeoPoint.longitude, egoGeoPoint.latitude, heading.mENUHeading);
34 : 4 : return egoGeoLocation;
35 : : }
36 : :
37 : 1 : ObjectGeoLocationTuple getEgoVehicleStartLocation() override
38 : : {
39 : : return createGeoLocationTuple(::ad::map::point::ENUCoordinate(131.074),
40 : : ::ad::map::point::ENUCoordinate(302.408),
41 [ + - ]: 1 : ::ad::map::point::createENUHeading(0.346132));
42 : : }
43 : :
44 : 1 : ::ad::map::point::GeoPoint getEgoVehicleTarget() override
45 : : {
46 : 1 : ::ad::map::point::ENUPoint target;
47 : 1 : target.x = ::ad::map::point::ENUCoordinate(240.0);
48 : 1 : target.y = ::ad::map::point::ENUCoordinate(307.0);
49 : 1 : target.z = ::ad::map::point::ENUCoordinate(0.0);
50 [ + - ]: 1 : auto positionEndGeo = ::ad::map::point::toGeo(target);
51 : 2 : return positionEndGeo;
52 : : }
53 : :
54 : : ::ad::rss::core::RssCheck rssCheck;
55 : : };
56 : :
57 [ + - ]: 4 : TEST_F(RssWorldModelCreationTestTown04, testVehicleBehindConnectingRoute)
58 : : {
59 [ + - + - ]: 1 : ::ad::rss::map::RssWorldModelCreation constellationCreation(1u, mCheckerControlTest->getEgoVehicleDynamics());
60 : :
61 : : auto ego_vehicle
62 [ + - + - : 1 : = createEgoVehicle(::ad::rss::world::ObjectId(123), getEgoVehicleStartLocation(), getEgoVehicleTarget());
+ - + - ]
63 [ + - ]: 1 : auto const egoObjectData = ego_vehicle->getTestRssObjecData();
64 : :
65 [ + - ]: 1 : spdlog::info("EgoMatchObject: {}", egoObjectData.match_object);
66 [ + - + - ]: 2 : spdlog::info("EgoRoute: {}", ego_vehicle->mTestRoute);
67 : :
68 : : auto const otherLocation = createGeoLocationTuple(::ad::map::point::ENUCoordinate(124.568),
69 : : ::ad::map::point::ENUCoordinate(299.829),
70 [ + - + - ]: 1 : ::ad::map::point::createENUHeading(0.419017));
71 [ + - ]: 1 : auto otherVehicle = createOtherVehicle(::ad::rss::world::ObjectId(10), otherLocation);
72 [ + - ]: 1 : auto const otherObjectData = otherVehicle->getTestRssObjecData();
73 : :
74 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(
- - - - -
- - - ]
75 : : constellationCreation.appendConstellations(egoObjectData,
76 : : ego_vehicle->mTestRoute,
77 : : otherObjectData,
78 : : ::ad::rss::map::RssRestrictSpeedLimitMode::IncreasedSpeedLimit10,
79 : : ::ad::map::landmark::LandmarkIdSet(),
80 : 1 : ::ad::rss::map::RssConstellationCreationMode::Structured));
81 : :
82 [ + - ]: 1 : auto const world_model = constellationCreation.getWorldModel();
83 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(withinValidInputRange(world_model));
- - - - -
- - - ]
84 : :
85 [ + - ]: 1 : spdlog::info("WordModel: {}", world_model);
86 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(world_model.constellations.size(), 1u);
- - - - -
- + - ]
87 : :
88 : 1 : ::ad::rss::state::ProperResponse routeResponse;
89 : 1 : ::ad::rss::core::RssSituationSnapshot rss_situation_snapshot;
90 : 1 : ::ad::rss::state::RssStateSnapshot stateSnapshot;
91 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(world_model, rss_situation_snapshot, stateSnapshot, routeResponse));
- - - - -
- - - ]
92 : :
93 : : // not safe, since the one behind us is far too near
94 [ + - + - ]: 1 : spdlog::info("RouteResponse: {}", routeResponse);
95 [ + - + - ]: 1 : spdlog::info("StateSnapshot: {}", stateSnapshot);
96 [ + - ]: 1 : spdlog::info("ConstellationSnapshot: {}", rss_situation_snapshot);
97 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(rss_situation_snapshot.constellations.size(), 1u);
- - - - -
- + - ]
98 : :
99 [ - + - - : 1 : EXPECT_FALSE(routeResponse.is_safe);
- - - - -
- ]
100 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(::ad::rss::core::LongitudinalRelativePosition::InFront,
- - - - -
- ]
101 : 1 : rss_situation_snapshot.constellations.front().relative_position.longitudinal_position);
102 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(::ad::rss::state::LongitudinalResponse::None, routeResponse.longitudinal_response);
- - - - -
- ]
103 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(::ad::rss::core::LateralRelativePosition::OverlapLeft,
- - - - -
- ]
104 : 1 : rss_situation_snapshot.constellations.front().relative_position.lateral_position);
105 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(::ad::rss::state::LateralResponse::None, routeResponse.lateral_response_left);
- - - - -
- ]
106 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(::ad::rss::state::LateralResponse::None, routeResponse.lateral_response_right);
- - - - -
- ]
107 [ + - + - : 1 : }
+ - + - +
- + - ]
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