Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2019-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #include "ad/rss/map/Logging.hpp"
      10                 :            : #include "ad/rss/map/RssRouteCheckerData.hpp"
      11                 :            : 
      12                 :            : namespace ad {
      13                 :            : namespace rss {
      14                 :            : namespace map {
      15                 :            : 
      16                 :            : template <class OBJECT_INSTANCE_TYPE> class ParallelRouteUpdater
      17                 :            : {
      18                 :            : public:
      19                 :         11 :   ParallelRouteUpdater(::ad::physics::Distance const routePreviewDistance,
      20                 :            :                        ::ad::map::lane::LaneIdSet const &mapAreaLanes,
      21                 :            :                        typename RssRouteCheckerVehicleData<OBJECT_INSTANCE_TYPE>::RouteExtensionMode routeExtensionMode)
      22                 :         11 :     : mRoutePreviewDistance(routePreviewDistance)
      23                 :         11 :     , mMapAreaLanes(mapAreaLanes)
      24                 :         11 :     , mRouteExtensionMode(routeExtensionMode)
      25                 :            :   {
      26                 :         11 :   }
      27                 :            : 
      28                 :            :   ParallelRouteUpdater(const ParallelRouteUpdater &other) = delete;
      29                 :            :   ParallelRouteUpdater &operator=(const ParallelRouteUpdater &other) = delete;
      30                 :            : 
      31                 :          9 :   void operator()(typename RssRouteCheckerVehicleDataMap<OBJECT_INSTANCE_TYPE>::value_type &vehicleToUpdate) const
      32                 :            :   {
      33         [ +  - ]:          9 :     if (vehicleToUpdate.second.mActive
      34         [ +  - ]:          9 :         && (::ad::rss::world::ObjectType::OtherObject != vehicleToUpdate.second.mRssObjectData.type)
      35         [ +  - ]:          9 :         && (mRouteExtensionMode
      36                 :            :             != RssRouteCheckerVehicleData<OBJECT_INSTANCE_TYPE>::RouteExtensionMode::eAllowOnlySingleRoute))
      37                 :            :     {
      38                 :            :       // update other vehicle routes only if not allow only single route mode; otherwhise other vehicles don't need
      39                 :            :       // route processing
      40                 :          9 :       vehicleToUpdate.second.updateRoutes(mRoutePreviewDistance, mMapAreaLanes, mRouteExtensionMode);
      41                 :          9 :       vehicleToUpdate.second.normalizeAndOrderRoutes();
      42                 :            :     }
      43                 :          9 :   }
      44                 :            : 
      45                 :         17 :   void operator()(typename RssRouteCheckerEgoVehicleDataMap<OBJECT_INSTANCE_TYPE>::value_type &egoVehicleToUpdate) const
      46                 :            :   {
      47         [ +  - ]:         17 :     if (egoVehicleToUpdate.second.mActive)
      48                 :            :     {
      49                 :         17 :       egoVehicleToUpdate.second.updateRoutes(mRoutePreviewDistance, mMapAreaLanes, mRouteExtensionMode);
      50                 :         17 :       egoVehicleToUpdate.second.updateVehicleDynamicsOnRoutes();
      51                 :         17 :       egoVehicleToUpdate.second.evaluateRoutes();
      52                 :         17 :       egoVehicleToUpdate.second.normalizeAndOrderRoutes();
      53                 :            :     }
      54                 :         17 :   }
      55                 :            : 
      56                 :            : private:
      57                 :            :   ::ad::physics::Distance const mRoutePreviewDistance;
      58                 :            :   ::ad::map::lane::LaneIdSet const &mMapAreaLanes;
      59                 :            :   typename RssRouteCheckerVehicleData<OBJECT_INSTANCE_TYPE>::RouteExtensionMode mRouteExtensionMode;
      60                 :            : };
      61                 :            : 
      62                 :            : } // namespace map
      63                 :            : } // namespace rss
      64                 :            : } // namespace ad