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       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
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       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #include "TestSupport.hpp"
      10                 :            : #include "ad/rss/structured/RssFormulas.hpp"
      11                 :            : 
      12                 :            : namespace ad {
      13                 :            : namespace rss {
      14                 :            : namespace structured {
      15                 :            : 
      16                 :          4 : TEST(RssFormulaTestsInputRangeChecks, checkSafeLongitudinalDistanceSameDirection)
      17                 :            : {
      18                 :          1 :   bool is_safe = false;
      19                 :          1 :   Distance vehicleDistance(-1.);
      20                 :          1 :   Distance safe_distance(0);
      21         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState leadingVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(10);
      22         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState followingVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(10);
      23                 :            : 
      24   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(checkSafeLongitudinalDistanceSameDirection(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      25         [ +  - ]:          1 :     leadingVehicle, followingVehicle, vehicleDistance, safe_distance, is_safe));
      26                 :            : }
      27                 :            : 
      28                 :          4 : TEST(RssFormulaTestsInputRangeChecks, checkSafeLongitudinalDistanceOppositeDirection)
      29                 :            : {
      30                 :          1 :   bool is_safe = false;
      31                 :          1 :   Distance vehicleDistance(-1.);
      32                 :          1 :   Distance safe_distance(0);
      33         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState correctVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(50);
      34         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState oppositeVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(-50);
      35                 :            : 
      36   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(checkSafeLongitudinalDistanceOppositeDirection(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      37         [ +  - ]:          1 :     correctVehicle, oppositeVehicle, vehicleDistance, safe_distance, is_safe));
      38                 :            : }
      39                 :            : 
      40                 :          4 : TEST(RssFormulaTestsInputRangeChecks, checkSafeLateralDistance)
      41                 :            : {
      42                 :          1 :   bool is_safe = false;
      43                 :          1 :   Distance vehicleDistance(-1.);
      44                 :          1 :   Distance safe_distance(0);
      45         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState leftVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(50);
      46         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState rightVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(50);
      47                 :            : 
      48   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(checkSafeLateralDistance(leftVehicle, rightVehicle, vehicleDistance, safe_distance, is_safe));
          -  -  -  -  -  
             -  -  -  +  
                      - ]
      49                 :            : }
      50                 :            : 
      51                 :          4 : TEST(RssFormulaTestsInputRangeChecks, calculateSafeLongitudinalDistanceOppositeDirection)
      52                 :            : {
      53                 :          1 :   Distance safe_distance(0.);
      54                 :            : 
      55         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState correctVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(50);
      56         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState oppositeVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(-50);
      57                 :          1 :   correctVehicle.dynamics.response_time = Duration(-1);
      58   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(calculateSafeLongitudinalDistanceOppositeDirection(correctVehicle, oppositeVehicle, safe_distance));
          -  -  -  -  -  
             -  -  -  +  
                      - ]
      59   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(calculateSafeLongitudinalDistanceOppositeDirection(oppositeVehicle, correctVehicle, safe_distance));
          -  -  -  -  -  
             -  -  -  +  
                      - ]
      60                 :            : }
      61                 :            : 
      62                 :          4 : TEST(RssFormulaTestsInputRangeChecks, checkStopInFrontIntersection)
      63                 :            : {
      64                 :          1 :   bool is_safe = false;
      65                 :          1 :   Distance safe_distance(0.);
      66         [ +  - ]:          1 :   core::RelativeObjectState correctVehicle = createRelativeVehicleStateForLongitudinalMotion(50);
      67                 :          1 :   correctVehicle.dynamics.response_time = Duration(-1);
      68   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(checkStopInFrontIntersection(correctVehicle, safe_distance, is_safe));
          -  -  -  -  -  
             -  -  -  +  
                      - ]
      69                 :            : }
      70                 :            : 
      71                 :            : } // namespace structured
      72                 :            : } // namespace rss
      73                 :            : } // namespace ad