Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #include "TestSupport.hpp"
      10                 :            : #include "ad/rss/situation/RssFormulas.hpp"
      11                 :            : 
      12                 :            : namespace ad {
      13                 :            : namespace rss {
      14                 :            : namespace situation {
      15                 :            : 
      16                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBrakingPattern, longitudinal_negative_speed)
      17                 :            : {
      18                 :          1 :   Distance distanceOffset(0.);
      19                 :            : 
      20   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_FALSE(calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      21                 :            :     Speed(-10.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(1), Acceleration(3.5), Acceleration(-4.), distanceOffset));
      22                 :            : }
      23                 :            : 
      24                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBrakingPattern, lateral_negative_speed)
      25                 :            : {
      26         [ +  - ]:          1 :   std::vector<double> expectedDistanceOffset = {-8., -13., -14., -10., 0., 18., 42., 72.};
      27         [ +  + ]:          9 :   for (auto responseTime = 1u; responseTime < 9u; responseTime++)
      28                 :            :   {
      29                 :          8 :     Distance distanceOffsetA(0.);
      30   [ +  -  -  +  :          8 :     ASSERT_TRUE(calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      31                 :            :       Speed(-10.), Duration(responseTime), Acceleration(3.5), Acceleration(-4.), distanceOffsetA));
      32                 :          8 :     Distance distanceOffsetB(0.);
      33   [ +  -  -  +  :          8 :     ASSERT_TRUE(calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      34                 :            :       Speed(10.), Duration(responseTime), Acceleration(-3.5), Acceleration(4.), distanceOffsetB));
      35   [ +  -  -  +  :          8 :     ASSERT_NEAR(static_cast<double>(distanceOffsetA), -static_cast<double>(distanceOffsetB), cDoubleNear);
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      36   [ +  -  -  +  :          8 :     ASSERT_NEAR(expectedDistanceOffset[responseTime - 1u], static_cast<double>(distanceOffsetA), 1.);
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      37                 :            :   }
      38                 :            : }
      39                 :            : 
      40                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBrakingPattern, negative_time)
      41                 :            : {
      42                 :          1 :   Distance distanceOffset(0.);
      43                 :            : 
      44   [ +  -  -  +  :          1 :   EXPECT_FALSE(calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      45                 :            :     Speed(1.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(-1), Acceleration(3.5), Acceleration(4.), distanceOffset));
      46   [ +  -  -  +  :          1 :   EXPECT_FALSE(calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      47                 :            :     Speed(1.), Duration(-1), Acceleration(3.5), Acceleration(4.), distanceOffset));
      48                 :          1 : }
      49                 :            : 
      50                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBreakingPatternOtherVehicle, leading_ego_checks_100kmh)
      51                 :            : {
      52                 :          1 :   Distance distanceOffset(0.);
      53   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_TRUE(calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(kmhToMeterPerSec(100),
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      54                 :            :                                                                            cMaxSpeedOnAcceleration,
      55                 :            :                                                                            cResponseTimeOtherVehicles,
      56                 :            :                                                                            cMaximumLongitudinalAcceleration,
      57                 :            :                                                                            cMinimumLongitudinalBrakingDeceleleration,
      58                 :            :                                                                            distanceOffset));
      59   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_NEAR(static_cast<double>(distanceOffset), 213.74, cDoubleNear);
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      60                 :            : }
      61                 :            : 
      62                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBrakingPatternEgoVehicle, leading_other_checks_100kmh)
      63                 :            : {
      64                 :          1 :   Distance distanceOffset(0.);
      65   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_TRUE(calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(kmhToMeterPerSec(100),
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      66                 :            :                                                                            cMaxSpeedOnAcceleration,
      67                 :            :                                                                            cResponseTimeEgoVehicle,
      68                 :            :                                                                            cMaximumLongitudinalAcceleration,
      69                 :            :                                                                            cMinimumLongitudinalBrakingDeceleleration,
      70                 :            :                                                                            distanceOffset));
      71   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_NEAR(static_cast<double>(distanceOffset), 151.81, cDoubleNear);
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      72                 :            : }
      73                 :            : 
      74                 :          2 : TEST(RssFormulaTestsCalculateDistanceAfterStatedBrakingPatternEgoVehicle, leading_other_checks_50kmh)
      75                 :            : {
      76                 :          1 :   Distance distanceOffset(0.);
      77   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_TRUE(calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern(kmhToMeterPerSec(50),
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      78                 :            :                                                                            cMaxSpeedOnAcceleration,
      79                 :            :                                                                            cResponseTimeOtherVehicles,
      80                 :            :                                                                            Acceleration(2.),
      81                 :            :                                                                            Acceleration(-4.),
      82                 :            :                                                                            distanceOffset));
      83   [ +  -  -  +  :          1 :   ASSERT_NEAR(static_cast<double>(distanceOffset), 71.77, cDoubleNear);
          -  -  -  -  -  
                      - ]
      84                 :            : }
      85                 :            : 
      86                 :            : } // namespace situation
      87                 :            : } // namespace rss
      88                 :            : } // namespace ad