Branch data Line data Source code
1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
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5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
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7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include "TestSupport.hpp"
10 : : #include "ad/rss/situation/Physics.hpp"
11 : :
12 : : namespace ad {
13 : : namespace rss {
14 : : namespace situation {
15 : :
16 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, no_brake_required_2_brake_required_is_continuous)
17 : : {
18 [ + + ]: 12 : for (size_t i = 0; i <= 10u; ++i)
19 : : {
20 : 11 : Speed speed(1 - (static_cast<double>(i) - 5.) * 0.01);
21 : 11 : Duration requiredTime(0.);
22 : 11 : double expectedDuration = 1. / static_cast<double>(speed);
23 [ + - - + : 11 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
24 : : speed, cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(1.), Acceleration(0.), Acceleration(-1.), Distance(1.), requiredTime));
25 [ + - - + : 11 : EXPECT_NEAR(expectedDuration, static_cast<double>(requiredTime), cDoubleNear);
- - - - -
- ]
26 : : }
27 : 1 : }
28 : :
29 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, no_brake_required_zero_acceleration_zero_speed)
30 : : {
31 : 1 : Duration requiredTime(0.);
32 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
33 : : Speed(0.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(1.), Acceleration(0.), Acceleration(-1.), Distance(1.), requiredTime));
34 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(requiredTime, std::numeric_limits<Duration>::max());
- - - - -
- ]
35 : 1 : }
36 : :
37 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, no_brake_required_zero_acceleration_is_continuous)
38 : : {
39 [ + + ]: 11 : for (size_t i = 0; i < 10u; ++i)
40 : : {
41 : 10 : Acceleration acceleration((static_cast<double>(i) - 5.)
42 : 10 : * static_cast<double>(std::numeric_limits<Acceleration>::epsilon()) * 0.9);
43 : 10 : Duration requiredTime(0.);
44 [ + - - + : 10 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
45 : : Speed(2.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(1.), acceleration, Acceleration(-1.), Distance(1.), requiredTime));
46 [ + - - + : 10 : EXPECT_NEAR(.5, static_cast<double>(requiredTime), cDoubleNear);
- - - - -
- ]
47 : : }
48 : 1 : }
49 : :
50 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, brake_required_negative_or_zero_deceleration)
51 : : {
52 : 1 : Acceleration decelerationValue(1.);
53 : 1 : Duration requiredTime(0.);
54 [ + + ]: 11 : for (size_t i = 0u; i < 10u; ++i)
55 : : {
56 [ + - ]: 10 : decelerationValue = decelerationValue * 0.1;
57 [ + - - + : 10 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(Speed(0.),
- - - - -
- - - ]
58 : : cMaxSpeedOnAcceleration,
59 : : Duration(0.),
60 : : Acceleration(0.),
61 : : decelerationValue,
62 : : Distance(1.),
63 : : requiredTime));
64 [ + - - + : 10 : EXPECT_EQ(requiredTime, std::numeric_limits<Duration>::max());
- - - - -
- ]
65 : : }
66 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
67 : : Speed(0.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(0.), Acceleration(0.), Acceleration(0.), Distance(1.), requiredTime));
68 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(requiredTime, std::numeric_limits<Duration>::max());
- - - - -
- ]
69 [ + - + - : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(Speed(0.),
- + - - -
- - - -
- ]
70 : : cMaxSpeedOnAcceleration,
71 : : Duration(0.),
72 : : Acceleration(0.),
73 : : std::numeric_limits<Acceleration>::epsilon() * 0.99,
74 : : Distance(1.),
75 : : requiredTime));
76 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(requiredTime, std::numeric_limits<Duration>::max());
- - - - -
- ]
77 : 1 : }
78 : :
79 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, brake_required_positive_deceleration)
80 : : {
81 : 1 : Duration requiredTime(0.);
82 [ + - + - : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(Speed(0.),
- + - - -
- - - -
- ]
83 : : cMaxSpeedOnAcceleration,
84 : : Duration(0.),
85 : : Acceleration(0.),
86 : : -std::numeric_limits<Acceleration>::epsilon(),
87 : : Distance(1.),
88 : : requiredTime));
89 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(requiredTime, std::numeric_limits<Duration>::max());
- - - - -
- ]
90 : 1 : }
91 : :
92 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, test_zero_distance)
93 : : {
94 : 1 : Duration requiredTime(0.);
95 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
96 : : Speed(1.), cMaxSpeedOnAcceleration, Duration(1.), Acceleration(1.), Acceleration(-1.), Distance(0.), requiredTime));
97 [ + - - + : 1 : EXPECT_EQ(requiredTime, Duration(0.));
- - - - -
- ]
98 : 1 : }
99 : :
100 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, max_speed_reached_before_response_time)
101 : : {
102 : 1 : Duration requiredTime(0.);
103 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
104 : : Speed(1.0), Speed(2.0), Duration(1.5), Acceleration(2.), Acceleration(-0.5), Distance(1.75), requiredTime));
105 [ + - - + : 1 : EXPECT_NEAR(1.0, static_cast<double>(requiredTime), cDoubleNear);
- - - - -
- ]
106 : 1 : }
107 : :
108 : 2 : TEST(PhysicsUnitTestsTimeToCoverDistance, max_speed_still_exceeded_after_response_time)
109 : : {
110 : 1 : Duration requiredTime(0.);
111 [ + - - + : 1 : EXPECT_TRUE(calculateTimeToCoverDistance(
- - - - -
- - - ]
112 : : Speed(2.0), Speed(1.0), Duration(1.), Acceleration(1.), Acceleration(-1.), Distance(3.), requiredTime));
113 [ + - - + : 1 : EXPECT_NEAR(1.585786, static_cast<double>(requiredTime), cDoubleNear);
- - - - -
- ]
114 : 1 : }
115 : :
116 : : } // namespace situation
117 : : } // namespace rss
118 : : } // namespace ad
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