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1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
4 : : //
5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
6 : : //
7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include "TestSupport.hpp"
10 : : #include "ad/rss/core/RssSituationExtraction.hpp"
11 : :
12 : : namespace ad {
13 : : namespace rss {
14 : : namespace core {
15 : :
16 : : class RssSituationExtractionOppositeDirectionTests : public testing::Test
17 : : {
18 : : protected:
19 : 2 : virtual void SetUp()
20 : : {
21 : 2 : worldModel.defaultEgoVehicleRssDynamics = getEgoRssDynamics();
22 : 2 : leadingObject = createObject(36., 0.);
23 : 2 : leadingObject.objectId = 0;
24 : 2 : scene.situationType = situation::SituationType::OppositeDirection;
25 : 2 : scene.objectRssDynamics = getObjectRssDynamics();
26 : 2 : scene.egoVehicleRssDynamics = getEgoRssDynamics();
27 : :
28 : : {
29 : 2 : world::OccupiedRegion occupiedRegion;
30 : 2 : occupiedRegion.lonRange.minimum = ParametricValue(0.8);
31 : 2 : occupiedRegion.lonRange.maximum = ParametricValue(1.0);
32 : 2 : occupiedRegion.segmentId = 1.;
33 : 2 : occupiedRegion.latRange.minimum = ParametricValue(0.2);
34 : 2 : occupiedRegion.latRange.maximum = ParametricValue(0.4);
35 : :
36 [ + - ]: 2 : leadingObject.occupiedRegions.push_back(occupiedRegion);
37 : : }
38 : :
39 : 2 : followingObject = createObject(36., 0.);
40 : 2 : followingObject.objectId = 1;
41 : : {
42 : 2 : world::OccupiedRegion occupiedRegion;
43 : 2 : occupiedRegion.lonRange.minimum = ParametricValue(0.1);
44 : 2 : occupiedRegion.lonRange.maximum = ParametricValue(0.2);
45 : 2 : occupiedRegion.segmentId = 1.;
46 : 2 : occupiedRegion.latRange.minimum = ParametricValue(0.6);
47 : 2 : occupiedRegion.latRange.maximum = ParametricValue(0.8);
48 [ + - ]: 2 : followingObject.occupiedRegions.push_back(occupiedRegion);
49 : : }
50 : 2 : }
51 : :
52 : 2 : virtual void TearDown()
53 : : {
54 : 2 : followingObject.occupiedRegions.clear();
55 : 2 : leadingObject.occupiedRegions.clear();
56 : 2 : scene.egoVehicleRoad.clear();
57 : 2 : }
58 : :
59 : : world::Object followingObject;
60 : : world::Object leadingObject;
61 : : world::WorldModel worldModel;
62 : : world::Scene scene;
63 : : RssSituationExtraction situationExtraction;
64 : : };
65 : :
66 : 2 : TEST_F(RssSituationExtractionOppositeDirectionTests, noLongitudinalDifference)
67 : : {
68 : 1 : situation::SituationSnapshot situationSnapshot;
69 : :
70 [ + - ]: 1 : scene.egoVehicle = objectAsEgo(leadingObject);
71 [ + - ]: 1 : scene.object = followingObject;
72 [ + - + - ]: 1 : scene.egoVehicleRoad.push_back(longitudinalNoDifferenceRoadSegment());
73 : :
74 [ + - ]: 1 : worldModel.scenes.push_back(scene);
75 : 1 : worldModel.timeIndex = 1;
76 : :
77 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(situationExtraction.extractSituations(worldModel, situationSnapshot));
- - - - -
- - - ]
78 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.timeIndex, worldModel.timeIndex);
- - - - -
- ]
79 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations.size(), 1u);
- - - - -
- ]
80 : :
81 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.longitudinalDistance, Distance(6));
- - - - -
- ]
82 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.velocity.speedLon.minimum, Speed(10));
- - - - -
- ]
83 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.velocity.speedLon.maximum, Speed(10));
- - - - -
- ]
84 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.dynamics.alphaLon.accelMax,
- - - - -
- ]
85 : : scene.egoVehicleRssDynamics.alphaLon.accelMax);
86 : :
87 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.lateralPosition,
- - - - -
- ]
88 : : situation::LateralRelativePosition::AtLeft);
89 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.lateralDistance, Distance(1));
- - - - -
- ]
90 : : }
91 : :
92 : 2 : TEST_F(RssSituationExtractionOppositeDirectionTests, longitudinalDifference)
93 : : {
94 : 1 : situation::SituationSnapshot situationSnapshot;
95 : :
96 [ + - ]: 1 : scene.egoVehicle = objectAsEgo(followingObject);
97 [ + - ]: 1 : scene.object = leadingObject;
98 [ + - + - ]: 1 : scene.egoVehicleRoad.push_back(longitudinalDifferenceRoadSegment());
99 : :
100 [ + - ]: 1 : worldModel.scenes.push_back(scene);
101 : 1 : worldModel.timeIndex = 1;
102 : :
103 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(situationExtraction.extractSituations(worldModel, situationSnapshot));
- - - - -
- - - ]
104 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.timeIndex, worldModel.timeIndex);
- - - - -
- ]
105 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations.size(), 1u);
- - - - -
- ]
106 : :
107 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.longitudinalDistance, Distance(2));
- - - - -
- ]
108 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.velocity.speedLon.minimum, Speed(10));
- - - - -
- ]
109 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.velocity.speedLon.maximum, Speed(10));
- - - - -
- ]
110 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.dynamics.alphaLon.accelMax,
- - - - -
- ]
111 : : scene.egoVehicleRssDynamics.alphaLon.accelMax);
112 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].egoVehicleState.dynamics.alphaLon.brakeMin,
- - - - -
- ]
113 : : scene.egoVehicleRssDynamics.alphaLon.brakeMin);
114 : :
115 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.lateralPosition,
- - - - -
- ]
116 : : situation::LateralRelativePosition::AtRight);
117 [ + - - + : 1 : ASSERT_EQ(situationSnapshot.situations[0].relativePosition.lateralDistance, Distance(1));
- - - - -
- ]
118 : : }
119 : :
120 : : } // namespace core
121 : : } // namespace rss
122 : : } // namespace ad
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