Branch data Line data Source code
1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
4 : : //
5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
6 : : //
7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include <chrono>
10 : : #include "RssCheckTestBaseT.hpp"
11 : :
12 : : namespace ad {
13 : : namespace rss {
14 : : namespace core {
15 : :
16 : : class RssCheckSceneTests : public RssCheckTestBaseT<testing::Test>
17 : : {
18 : : };
19 : :
20 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, EmptyEgoRoadSegment)
21 : : {
22 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
23 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
24 : :
25 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[0].clear();
26 : :
27 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
28 : : }
29 : :
30 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, EmptyEgoRoad)
31 : : {
32 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
33 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
34 : :
35 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad.clear();
36 : :
37 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
38 : : }
39 : :
40 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, EgoRoadIncomplete)
41 : : {
42 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
43 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
44 : :
45 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[1].clear();
46 : :
47 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
48 : : }
49 : :
50 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, IntersectionRoadButNotExpected)
51 : : {
52 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
53 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
54 : :
55 [ + - ]: 1 : worldModel.scenes[0].intersectingRoad = worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad;
56 : :
57 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
58 : : }
59 : :
60 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, NoIntersectionRoadButExpected)
61 : : {
62 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
63 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
64 : :
65 : 1 : worldModel.scenes[0].situationType = situation::SituationType::IntersectionEgoHasPriority;
66 : :
67 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
68 : : }
69 : :
70 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, IntersectionRoadButNotIntersecting)
71 : : {
72 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
73 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
74 : :
75 : 1 : worldModel.scenes[0].situationType = situation::SituationType::IntersectionEgoHasPriority;
76 [ + - ]: 1 : worldModel.scenes[0].intersectingRoad = worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad;
77 : :
78 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
79 : : }
80 : :
81 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, EmptyScene)
82 : : {
83 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
84 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
85 : :
86 : 1 : worldModel.scenes.clear();
87 : :
88 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
89 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
90 : : }
91 : :
92 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, MaximumSceneSize)
93 : : {
94 [ + - ]: 1 : auto const basicScene = worldModel.scenes[0];
95 : :
96 [ + - ]: 1 : world::RoadSegment maximumRoadSegment = basicScene.egoVehicleRoad[0];
97 [ + - ]: 1 : maximumRoadSegment.resize(20u, basicScene.egoVehicleRoad[0][0]);
98 : :
99 [ + - ]: 1 : world::Scene maximumScene = basicScene;
100 [ + - ]: 1 : maximumScene.egoVehicleRoad.resize(50u, maximumRoadSegment);
101 [ + + ]: 51 : for (size_t roadSegmentCount = 0u; roadSegmentCount < maximumScene.egoVehicleRoad.size(); roadSegmentCount++)
102 : : {
103 : 50 : auto &roadSegment = maximumScene.egoVehicleRoad[roadSegmentCount];
104 [ + + ]: 999 : for (size_t laneSegmentCount = 0u; laneSegmentCount < roadSegment.size(); laneSegmentCount++)
105 : : {
106 : 949 : roadSegment[laneSegmentCount].id = roadSegmentCount * 1000u + 100u + laneSegmentCount;
107 : : }
108 : : }
109 : 1 : maximumScene.egoVehicleRoad[0][0].id = 1;
110 : 1 : maximumScene.egoVehicleRoad[49][19].id = 7;
111 : :
112 : 1 : world::SceneVector maximumSceneVector;
113 [ + - ]: 1 : maximumSceneVector.resize(100, maximumScene);
114 [ + + ]: 101 : for (size_t sceneCount = 0u; sceneCount < maximumSceneVector.size(); sceneCount++)
115 : : {
116 : 100 : maximumSceneVector[sceneCount].object.objectId = sceneCount + 10u;
117 : : }
118 : :
119 [ + - ]: 1 : worldModel.scenes = maximumSceneVector;
120 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
121 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
122 : :
123 : 1 : auto const start = std::chrono::system_clock::now();
124 : :
125 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
126 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
127 : :
128 : 1 : auto const end = std::chrono::system_clock::now();
129 [ + - + - ]: 1 : auto const diff = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end - start);
130 : :
131 : : // in debug build we should be below 500 ms
132 [ + - - + : 1 : EXPECT_LE(diff.count(), 500);
- - - - -
- ]
133 : : }
134 : :
135 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, WrongEgoRoadMetricRangeLength)
136 : : {
137 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
138 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
139 : :
140 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[0][0].length.minimum = Distance(10);
141 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[0][0].length.maximum = Distance(5);
142 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
143 : : }
144 : :
145 : 2 : TEST_F(RssCheckSceneTests, WrongEgoRoadMetricRangeWidth)
146 : : {
147 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
148 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
149 : :
150 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[0][0].width.minimum = Distance(10);
151 : 1 : worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad[0][0].width.maximum = Distance(5);
152 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - ]
153 : : }
154 : :
155 : : } // namespace core
156 : : } // namespace rss
157 : : } // namespace ad
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