LCOV - code coverage report
Current view: top level - tests/core - RssCheckSameDirectionTests.cpp (source / functions) Hit Total Coverage
Test: ad_rss Lines: 138 138 100.0 %
Date: 2024-12-11 11:57:07 Functions: 57 57 100.0 %
Branches: 62 170 36.5 %

           Branch data     Line data    Source code
       1                 :            : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       2                 :            : //
       3                 :            : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
       4                 :            : //
       5                 :            : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
       6                 :            : //
       7                 :            : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
       8                 :            : 
       9                 :            : #include "RssCheckTestBaseT.hpp"
      10                 :            : 
      11                 :            : namespace ad {
      12                 :            : namespace rss {
      13                 :            : namespace core {
      14                 :            : 
      15                 :            : template <class TESTBASE> class RssCheckSameDirectionOtherLeadingTestBase : public TESTBASE
      16                 :            : {
      17                 :            : protected:
      18                 :         55 :   world::Object &getEgoObject() override
      19                 :            :   {
      20                 :         55 :     return TESTBASE::objectOnSegment1;
      21                 :            :   }
      22                 :            : 
      23                 :         55 :   world::Object &getSceneObject(uint32_t) override
      24                 :            :   {
      25                 :         55 :     return TESTBASE::objectOnSegment7;
      26                 :            :   }
      27                 :            : 
      28                 :        621 :   Distance getMiddleRoadSegmentLength() override
      29                 :            :   {
      30                 :        621 :     return Distance(2);
      31                 :            :   }
      32                 :            : };
      33                 :            : 
      34                 :            : template <class TESTBASE> class RssCheckSameDirectionEgoLeadingTestBase : public TESTBASE
      35                 :            : {
      36                 :            : protected:
      37                 :         54 :   world::Object &getEgoObject() override
      38                 :            :   {
      39                 :         54 :     return TESTBASE::objectOnSegment7;
      40                 :            :   }
      41                 :            : 
      42                 :         54 :   world::Object &getSceneObject(uint32_t) override
      43                 :            :   {
      44                 :         54 :     return TESTBASE::objectOnSegment1;
      45                 :            :   }
      46                 :            : 
      47                 :        324 :   Distance getMiddleRoadSegmentLength() override
      48                 :            :   {
      49                 :        324 :     return Distance(2);
      50                 :            :   }
      51                 :            : };
      52                 :            : 
      53                 :            : using RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest = RssCheckSameDirectionOtherLeadingTestBase<RssCheckTestBase>;
      54                 :            : 
      55                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest, DifferentDistances)
      56                 :            : {
      57                 :          1 :   performDifferentDistancesTest(state::LongitudinalResponse::BrakeMin);
      58                 :          1 : }
      59                 :            : 
      60                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest, DifferentVelocities)
      61                 :            : {
      62                 :          1 :   performDifferentVelocitiesTest(state::LongitudinalResponse::BrakeMin);
      63                 :          1 : }
      64                 :            : 
      65                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest, DifferentVelocities_DifferentLaneSegements)
      66                 :            : {
      67                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 2;
      68                 :          1 :   performDifferentVelocitiesTest(state::LongitudinalResponse::BrakeMin);
      69                 :          1 : }
      70                 :            : 
      71                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest, DifferentVelocities_NoLateralConflict)
      72                 :            : {
      73                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 0;
      74                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.0);
      75                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.1);
      76                 :            : 
      77                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].segmentId = 8;
      78                 :            : 
      79                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
      80         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
      81                 :            : 
      82         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
      83                 :            :   {
      84                 :        100 :     worldModel.scenes[0].egoVehicle.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
      85                 :        100 :     worldModel.scenes[0].egoVehicle.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
      86                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
      87                 :            : 
      88   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
      89                 :            : 
      90         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
      91                 :            :   }
      92                 :            : }
      93                 :            : 
      94                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionOtherLeadingTest, _DifferentVelocities_NoLateralConflict_2Objects)
      95                 :            : {
      96                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 0;
      97                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.0);
      98                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.1);
      99                 :            : 
     100         [ +  - ]:          1 :   worldModel.scenes.push_back(worldModel.scenes.front());
     101                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].segmentId = 8;
     102                 :          1 :   worldModel.scenes[1].object.occupiedRegions[0].segmentId = 8;
     103                 :          1 :   worldModel.scenes[1].object.objectId = 2;
     104                 :            : 
     105                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
     106         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
     107                 :            : 
     108         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
     109                 :            :   {
     110                 :        100 :     worldModel.scenes[0].egoVehicle.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
     111                 :        100 :     worldModel.scenes[0].egoVehicle.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
     112                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
     113                 :            : 
     114   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
     115                 :            : 
     116         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
     117                 :            :   }
     118                 :            : }
     119                 :            : 
     120                 :            : using RssCheckSameDirectionEgoLeadingTest = RssCheckSameDirectionEgoLeadingTestBase<RssCheckTestBase>;
     121                 :            : 
     122                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoLeadingTest, DifferentVelocities)
     123                 :            : {
     124                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
     125         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
     126                 :            : 
     127         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
     128                 :            :   {
     129                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
     130                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
     131                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
     132                 :            : 
     133   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
     134                 :            : 
     135                 :            :     // no matter how fast the following vehicle is, the ego must never brake as it leads
     136         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
     137                 :            :   }
     138                 :            : }
     139                 :            : 
     140                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoLeadingTest, Overlap_Front)
     141                 :            : {
     142                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 8;
     143                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].lonRange.maximum = ParametricValue(0.5);
     144                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].lonRange.minimum = ParametricValue(0.4);
     145                 :            : 
     146                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].segmentId = 6;
     147                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].lonRange.maximum = ParametricValue(0.45);
     148                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].lonRange.minimum = ParametricValue(0.35);
     149                 :            : 
     150                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
     151         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
     152                 :            : 
     153         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
     154                 :            :   {
     155                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
     156                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
     157                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
     158                 :            : 
     159   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
     160                 :            : 
     161                 :            :     // no matter how fast the following vehicle is, the ego must never brake as it leads
     162         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
     163                 :            :   }
     164                 :            : }
     165                 :            : 
     166                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoLeadingTest, Overlap_Right)
     167                 :            : {
     168                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 5;
     169                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.5);
     170                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.4);
     171                 :            : 
     172                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].segmentId = 2;
     173                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.45);
     174                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.35);
     175                 :            : 
     176                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
     177         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
     178                 :            : 
     179         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
     180                 :            :   {
     181                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
     182                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
     183                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
     184                 :            : 
     185   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
     186                 :            : 
     187                 :            :     // no matter how fast the following vehicle is, the ego must never brake as it leads
     188         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
     189                 :            :   }
     190                 :            : }
     191                 :            : 
     192                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoLeadingTest, Overlap_Left)
     193                 :            : {
     194                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].segmentId = 5;
     195                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.4);
     196                 :          1 :   worldModel.scenes[0].egoVehicle.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.3);
     197                 :            : 
     198                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].segmentId = 2;
     199                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.45);
     200                 :          1 :   worldModel.scenes[0].object.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.35);
     201                 :            : 
     202                 :          1 :   state::ProperResponse properResponse;
     203         [ +  - ]:          1 :   core::RssCheck rssCheck;
     204                 :            : 
     205         [ +  + ]:        101 :   for (uint32_t i = 0; i < 100; i++)
     206                 :            :   {
     207                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMin = kmhToMeterPerSec(i);
     208                 :        100 :     worldModel.scenes[0].object.velocity.speedLonMax = kmhToMeterPerSec(i);
     209                 :        100 :     worldModel.timeIndex++;
     210                 :            : 
     211   [ +  -  -  +  :        100 :     ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
          -  -  -  -  -  
                -  -  - ]
     212                 :            : 
     213                 :            :     // no matter how fast the following vehicle is, the ego must never brake as it leads
     214         [ +  - ]:        100 :     testRestrictions(properResponse.accelerationRestrictions);
     215                 :            :   }
     216                 :            : }
     217                 :            : 
     218                 :            : template <class TESTBASE> class RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTestBase : public TESTBASE
     219                 :            : {
     220                 :            : protected:
     221                 :            :   using TESTBASE::worldModel;
     222                 :         52 :   void SetUp() override
     223                 :            :   {
     224                 :         52 :     TESTBASE::SetUp();
     225                 :            :     // now we have to shorten the road areas for the two scenes otherwhise
     226                 :            :     // the area is too big which restricts too much to handle in our test code
     227         [ +  - ]:         52 :     worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad.erase(worldModel.scenes[0].egoVehicleRoad.begin() + 2);
     228         [ +  - ]:         52 :     worldModel.scenes[1].egoVehicleRoad.erase(worldModel.scenes[1].egoVehicleRoad.begin());
     229                 :         52 :   }
     230                 :            : 
     231                 :        104 :   world::Object &getEgoObject() override
     232                 :            :   {
     233                 :        104 :     TESTBASE::objectOnSegment3.occupiedRegions[0].latRange.minimum = ParametricValue(0.8);
     234                 :        104 :     TESTBASE::objectOnSegment3.occupiedRegions[0].latRange.maximum = ParametricValue(0.9);
     235                 :        104 :     return TESTBASE::objectOnSegment3;
     236                 :            :   }
     237                 :            : 
     238                 :        156 :   uint32_t getNumberOfSceneObjects() override
     239                 :            :   {
     240                 :        156 :     return 2u;
     241                 :            :   }
     242                 :            : 
     243                 :        104 :   world::Object &getSceneObject(uint32_t index) override
     244                 :            :   {
     245         [ +  + ]:        104 :     if (index == 0u)
     246                 :            :     {
     247                 :         52 :       return TESTBASE::objectOnSegment0;
     248                 :            :     }
     249                 :            :     else
     250                 :            :     {
     251                 :         52 :       return TESTBASE::objectOnSegment6;
     252                 :            :     }
     253                 :            :   }
     254                 :            : };
     255                 :            : 
     256                 :            : using RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTest = RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTestBase<RssCheckTestBase>;
     257                 :            : 
     258                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTest, DifferentDistances)
     259                 :            : {
     260                 :          1 :   performDifferentDistancesTest(state::LongitudinalResponse::BrakeMin);
     261                 :          1 : }
     262                 :            : 
     263                 :          2 : TEST_F(RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTest, DifferentVelocities)
     264                 :            : {
     265                 :          1 :   performDifferentVelocitiesTest(state::LongitudinalResponse::BrakeMin);
     266                 :          1 : }
     267                 :            : 
     268                 :            : using RssCheckSameDirectionOtherLeadingOutOfMemoryTest
     269                 :            :   = RssCheckSameDirectionOtherLeadingTestBase<RssCheckOutOfMemoryTestBase>;
     270   [ +  -  +  -  :        101 : TEST_P(RssCheckSameDirectionOtherLeadingOutOfMemoryTest, outOfMemoryAnyTime)
          +  -  +  -  +  
                      - ]
     271                 :            : {
     272         [ +  - ]:         50 :   performOutOfMemoryTest();
     273                 :         50 : }
     274   [ -  +  -  -  :         51 : INSTANTIATE_TEST_CASE_P(Range,
                   -  - ]
     275                 :            :                         RssCheckSameDirectionOtherLeadingOutOfMemoryTest,
     276                 :            :                         ::testing::Range(uint64_t(0u), uint64_t(50u), 1u));
     277                 :            : 
     278                 :            : using RssCheckSameDirectionEgoLeadingOutOfMemoryTest
     279                 :            :   = RssCheckSameDirectionEgoLeadingTestBase<RssCheckOutOfMemoryTestBase>;
     280   [ +  -  +  -  :        101 : TEST_P(RssCheckSameDirectionEgoLeadingOutOfMemoryTest, outOfMemoryAnyTime)
          +  -  +  -  +  
                      - ]
     281                 :            : {
     282         [ +  - ]:         50 :   performOutOfMemoryTest();
     283                 :         50 : }
     284   [ -  +  -  -  :         51 : INSTANTIATE_TEST_CASE_P(Range,
                   -  - ]
     285                 :            :                         RssCheckSameDirectionEgoLeadingOutOfMemoryTest,
     286                 :            :                         ::testing::Range(uint64_t(0u), uint64_t(50u), 1u));
     287                 :            : 
     288                 :            : using RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleOutOfMemoryTest
     289                 :            :   = RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleTestBase<RssCheckOutOfMemoryTestBase>;
     290   [ +  -  +  -  :        101 : TEST_P(RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleOutOfMemoryTest, outOfMemoryAnyTime)
          +  -  +  -  +  
                      - ]
     291                 :            : {
     292         [ +  - ]:         50 :   performOutOfMemoryTest();
     293                 :         50 : }
     294   [ -  +  -  -  :         51 : INSTANTIATE_TEST_CASE_P(Range,
                   -  - ]
     295                 :            :                         RssCheckSameDirectionEgoInTheMiddleOutOfMemoryTest,
     296                 :            :                         ::testing::Range(uint64_t(0u), uint64_t(50u), 1u));
     297                 :            : 
     298                 :            : } // namespace core
     299                 :            : } // namespace rss
     300                 :            : } // namespace ad

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