Branch data Line data Source code
1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
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5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
6 : : //
7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include "RssCheckTestBaseT.hpp"
10 : :
11 : : namespace ad {
12 : : namespace rss {
13 : : namespace core {
14 : :
15 : : class RssCheckObjectTests : public RssCheckTestBaseT<testing::Test>
16 : : {
17 : : };
18 : :
19 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, validateTestSetup)
20 : : {
21 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
22 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
23 : :
24 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
25 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
26 [ + - + - ]: 1 : }
27 : :
28 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, HugeEgoObjectId)
29 : : {
30 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
31 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
32 : :
33 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.object_id = std::numeric_limits<uint64_t>::max();
34 : :
35 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
36 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
37 [ + - + - ]: 1 : }
38 : :
39 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, HugeOtherObjectId)
40 : : {
41 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
42 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
43 : :
44 : 1 : worldModel.constellations[0].object.object_id = std::numeric_limits<uint64_t>::max();
45 : :
46 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
47 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
48 [ + - + - ]: 1 : }
49 : :
50 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, SameObjectId)
51 : : {
52 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
53 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
54 : :
55 : 1 : worldModel.constellations[0].object.object_id = worldModel.constellations[0].ego_vehicle.object_id;
56 : :
57 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
58 [ + - + - ]: 1 : }
59 : :
60 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, ZeroObjectId)
61 : : {
62 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
63 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
64 : :
65 : 1 : worldModel.constellations[0].object.object_id = std::numeric_limits<uint64_t>::max() + 1;
66 : :
67 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
68 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
69 [ + - + - ]: 1 : }
70 : :
71 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, EgoObjectTypeValidity)
72 : : {
73 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
74 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
75 : :
76 [ + + ]: 11 : for (int32_t i = 0; i < 10; ++i)
77 : : {
78 : 10 : worldModel.time_index++;
79 : 10 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.object_type = static_cast<world::ObjectType>(i);
80 [ + + ]: 10 : if (worldModel.constellations[0].ego_vehicle.object_type == world::ObjectType::EgoVehicle)
81 : : {
82 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
83 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
84 : : }
85 : : else
86 : : {
87 [ + - - + : 9 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
88 : : }
89 : : }
90 [ + - + - ]: 1 : }
91 : :
92 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, ObjectObjectTypeValidity)
93 : : {
94 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
95 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
96 : :
97 [ + + ]: 11 : for (int32_t i = 0; i < 10; ++i)
98 : : {
99 : 10 : worldModel.time_index++;
100 : 10 : worldModel.constellations[0].object.object_type = static_cast<world::ObjectType>(i);
101 : 10 : if ((worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::ArtificialObject)
102 [ + + ]: 9 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::ArtificialPedestrian)
103 [ + + ]: 8 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::ArtificialVehicle)
104 [ + + ]: 7 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::OtherVehicle)
105 [ + + ]: 6 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::Pedestrian)
106 [ + + ]: 5 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::Bicycle)
107 [ + + + + : 19 : || (worldModel.constellations[0].object.object_type == world::ObjectType::OtherObject))
+ + ]
108 : : {
109 [ + - - + : 7 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse)) << i;
- - - - -
- - - - -
+ - ]
110 [ + - ]: 7 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
111 : : }
112 : : else
113 : : {
114 [ + - - + : 3 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
115 : : }
116 : : }
117 [ + - + - ]: 1 : }
118 : :
119 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, HugeEgoVelocity)
120 : : {
121 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
122 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
123 : :
124 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.velocity.speed_lon_min = Speed(100);
125 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.velocity.speed_lon_max = Speed(300);
126 : :
127 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
128 [ + - + - ]: 1 : }
129 : :
130 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, HugeEgoAcceleration)
131 : : {
132 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
133 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
134 : :
135 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.accel_max = Acceleration(120);
136 : :
137 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
138 [ + - + - ]: 1 : }
139 : :
140 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, EmptyEgoVehicleOccupiedRegion)
141 : : {
142 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
143 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
144 : :
145 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.occupied_regions.clear();
146 : :
147 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
148 [ + - + - ]: 1 : }
149 : :
150 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, WrongEgoVehicleOccupiedRegion)
151 : : {
152 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
153 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
154 : :
155 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.occupied_regions[0].lon_range.minimum = ParametricValue(0.5);
156 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.occupied_regions[0].lon_range.maximum = ParametricValue(0.3);
157 : :
158 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
159 [ + - + - ]: 1 : }
160 : :
161 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, NegativeEgoVehicleLongitudinalAcceleration)
162 : : {
163 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
164 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
165 : :
166 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.accel_max = Acceleration(-3);
167 : :
168 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
169 [ + - + - ]: 1 : }
170 : :
171 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, IncorrectEgoVehicleLongitudinalAccelerationRange)
172 : : {
173 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
174 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
175 : :
176 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.brake_max = Acceleration(-1);
177 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.brake_min = Acceleration(-5);
178 : :
179 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
180 [ + - + - ]: 1 : }
181 : :
182 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, IncorrectEgoVehicleLongitudinalAccelerationRange2)
183 : : {
184 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
185 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
186 : :
187 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.brake_min = Acceleration(-1);
188 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lon.brake_min_correct = Acceleration(-5);
189 : :
190 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
191 [ + - + - ]: 1 : }
192 : :
193 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, PositiveEgoVehicleLateralAcceleration)
194 : : {
195 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
196 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
197 : :
198 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.alpha_lat.brake_min = Acceleration(1);
199 : :
200 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
201 [ + - + - ]: 1 : }
202 : :
203 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, NegativeEgoVehicleLongitudinalVelocity)
204 : : {
205 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
206 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
207 : :
208 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.velocity.speed_lon_min = Speed(-3.);
209 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle.velocity.speed_lon_max = Speed(0.);
210 : :
211 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
212 [ + - + - ]: 1 : }
213 : :
214 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, NegativeEgoVehicleResponseTime)
215 : : {
216 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
217 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
218 : :
219 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.response_time = Duration(-5.);
220 : :
221 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
222 [ + - + - ]: 1 : }
223 : :
224 : 4 : TEST_F(RssCheckObjectTests, ZeroEgoVehicleResponseTime)
225 : : {
226 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
227 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
228 : :
229 : 1 : worldModel.default_ego_vehicle_rss_dynamics.response_time = Duration(0);
230 : :
231 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
232 [ + - + - ]: 1 : }
233 : :
234 : : } // namespace core
235 : : } // namespace rss
236 : : } // namespace ad
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