Branch data Line data Source code
1 : : // ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
2 : : //
3 : : // Copyright (C) 2018-2021 Intel Corporation
4 : : //
5 : : // SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
6 : : //
7 : : // ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
8 : :
9 : : #include <chrono>
10 : : #include "RssCheckTestBaseT.hpp"
11 : :
12 : : namespace ad {
13 : : namespace rss {
14 : : namespace core {
15 : :
16 : : class RssCheckConstellationTests : public RssCheckTestBaseT<testing::Test>
17 : : {
18 : : };
19 : :
20 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, EmptyEgoRoadSegment)
21 : : {
22 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
23 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
24 : :
25 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[0].lane_segments.clear();
26 : :
27 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
28 [ + - + - ]: 1 : }
29 : :
30 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, EmptyEgoRoad)
31 : : {
32 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
33 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
34 : :
35 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road.clear();
36 : :
37 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
38 [ + - + - ]: 1 : }
39 : :
40 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, EgoRoadIncomplete)
41 : : {
42 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
43 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
44 : :
45 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[1].lane_segments.clear();
46 : :
47 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
48 [ + - + - ]: 1 : }
49 : :
50 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, IntersectionRoadButNotExpected)
51 : : {
52 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
53 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
54 : :
55 [ + - ]: 1 : worldModel.constellations[0].intersecting_road = worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road;
56 : :
57 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
58 [ + - + - ]: 1 : }
59 : :
60 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, NoIntersectionRoadButExpected)
61 : : {
62 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
63 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
64 : :
65 : 1 : worldModel.constellations[0].constellation_type = world::ConstellationType::IntersectionEgoHasPriority;
66 : :
67 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
68 [ + - + - ]: 1 : }
69 : :
70 : 0 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, DISABLED_IntersectionRoadButNotIntersecting)
71 : : {
72 : : // todo: currently this is not reported anymore as actual error
73 : 0 : state::ProperResponse properResponse;
74 [ # # ]: 0 : core::RssCheck rssCheck;
75 : :
76 : 0 : worldModel.constellations[0].constellation_type = world::ConstellationType::IntersectionEgoHasPriority;
77 [ # # ]: 0 : worldModel.constellations[0].intersecting_road = worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road;
78 : :
79 [ # # # # : 0 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
# # # # #
# # # #
# ]
80 [ # # # # ]: 0 : }
81 : :
82 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, EmptyConstellation)
83 : : {
84 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
85 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
86 : :
87 : 1 : worldModel.constellations.clear();
88 : :
89 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
90 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
91 [ + - + - ]: 1 : }
92 : :
93 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, MaximumConstellationSize)
94 : : {
95 [ + - ]: 1 : auto const basicConstellation = worldModel.constellations[0];
96 : :
97 [ + - ]: 1 : world::RoadSegment maximumRoadSegment = basicConstellation.ego_vehicle_road[0];
98 [ + - ]: 1 : maximumRoadSegment.lane_segments.resize(20u, basicConstellation.ego_vehicle_road[0].lane_segments[0]);
99 : :
100 [ + - ]: 1 : world::Constellation maximumConstellation = basicConstellation;
101 [ + - ]: 1 : maximumConstellation.ego_vehicle_road.resize(50u, maximumRoadSegment);
102 [ + + ]: 51 : for (size_t roadSegmentCount = 0u; roadSegmentCount < maximumConstellation.ego_vehicle_road.size();
103 : : roadSegmentCount++)
104 : : {
105 : 50 : auto &roadSegment = maximumConstellation.ego_vehicle_road[roadSegmentCount];
106 [ + + ]: 999 : for (size_t laneSegmentCount = 0u; laneSegmentCount < roadSegment.lane_segments.size(); laneSegmentCount++)
107 : : {
108 : 949 : roadSegment.lane_segments[laneSegmentCount].id = roadSegmentCount * 1000u + 100u + laneSegmentCount;
109 : : }
110 : : }
111 : 1 : maximumConstellation.ego_vehicle_road[0].lane_segments[0].id = 1;
112 : 1 : maximumConstellation.ego_vehicle_road[49].lane_segments[19].id = 7;
113 : :
114 : 1 : world::ConstellationVector maximumConstellationVector;
115 [ + - ]: 1 : maximumConstellationVector.resize(100, maximumConstellation);
116 [ + + ]: 101 : for (size_t constellationCount = 0u; constellationCount < maximumConstellationVector.size(); constellationCount++)
117 : : {
118 : 100 : maximumConstellationVector[constellationCount].object.object_id = constellationCount + 10u;
119 : : }
120 : :
121 [ + - ]: 1 : worldModel.constellations = maximumConstellationVector;
122 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
123 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
124 : :
125 : 1 : auto const start = std::chrono::system_clock::now();
126 : :
127 [ + - - + : 1 : ASSERT_TRUE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
128 [ + - ]: 1 : testRestrictions(properResponse.acceleration_restrictions);
129 : :
130 : 1 : auto const end = std::chrono::system_clock::now();
131 [ + - + - ]: 1 : auto const diff = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end - start);
132 : :
133 : : // in debug build we should be below 500 ms
134 [ + - - + : 1 : EXPECT_LE(diff.count(), 500);
- - - - -
- ]
135 [ + - + - : 1 : }
+ - + - +
- + - ]
136 : :
137 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, WrongEgoRoadMetricRangeLength)
138 : : {
139 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
140 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
141 : :
142 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[0].lane_segments[0].length.minimum = Distance(10);
143 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[0].lane_segments[0].length.maximum = Distance(5);
144 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
145 [ + - + - ]: 1 : }
146 : :
147 : 4 : TEST_F(RssCheckConstellationTests, WrongEgoRoadMetricRangeWidth)
148 : : {
149 : 1 : state::ProperResponse properResponse;
150 [ + - ]: 1 : core::RssCheck rssCheck;
151 : :
152 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[0].lane_segments[0].width.minimum = Distance(10);
153 : 1 : worldModel.constellations[0].ego_vehicle_road[0].lane_segments[0].width.maximum = Distance(5);
154 [ + - - + : 1 : ASSERT_FALSE(rssCheck.calculateProperResponse(worldModel, properResponse));
- - - - -
- - - +
- ]
155 [ + - + - ]: 1 : }
156 : :
157 : : } // namespace core
158 : : } // namespace rss
159 : : } // namespace ad
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