Branch data     Line data    Source code

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       2                 :            :  * ----------------- BEGIN LICENSE BLOCK ---------------------------------
       3                 :            :  *
       4                 :            :  * Copyright (C) 2018-2022 Intel Corporation
       5                 :            :  *
       6                 :            :  * SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
       7                 :            :  *
       8                 :            :  * ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
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      18                 :            : #pragma once
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      20                 :            : #include <iostream>
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      24                 :            : #include "ad/rss/world/ConstellationVector.hpp"
      25                 :            : #include "ad/rss/world/RssDynamics.hpp"
      26                 :            : #include "ad/rss/world/TimeIndex.hpp"
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      28                 :            :  * @brief namespace ad
      29                 :            :  */
      30                 :            : namespace ad {
      31                 :            : /*!
      32                 :            :  * @brief namespace rss
      33                 :            :  */
      34                 :            : namespace rss {
      35                 :            : /*!
      36                 :            :  * @brief namespace world
      37                 :            :  */
      38                 :            : namespace world {
      39                 :            : 
      40                 :            : /*!
      41                 :            :  * \brief DataType WorldModel
      42                 :            :  *
      43                 :            :  * The world model RSS requires as input describing a situation consisting of a time_index, the ego_vehicle_dynamics and
      44                 :            :  * object description as well as the list of relevant constellations.
      45                 :            :  */
      46                 :            : struct WorldModel
      47                 :            : {
      48                 :            :   /*!
      49                 :            :    * \brief Smart pointer on WorldModel
      50                 :            :    */
      51                 :            :   typedef std::shared_ptr<WorldModel> Ptr;
      52                 :            : 
      53                 :            :   /*!
      54                 :            :    * \brief Smart pointer on constant WorldModel
      55                 :            :    */
      56                 :            :   typedef std::shared_ptr<WorldModel const> ConstPtr;
      57                 :            : 
      58                 :            :   /*!
      59                 :            :    * \brief standard constructor
      60                 :            :    */
      61                 :        764 :   WorldModel() = default;
      62                 :            : 
      63                 :            :   /*!
      64                 :            :    * \brief standard destructor
      65                 :            :    */
      66                 :        776 :   ~WorldModel() = default;
      67                 :            : 
      68                 :            :   /*!
      69                 :            :    * \brief standard copy constructor
      70                 :            :    */
      71                 :         11 :   WorldModel(const WorldModel &other) = default;
      72                 :            : 
      73                 :            :   /*!
      74                 :            :    * \brief standard move constructor
      75                 :            :    */
      76                 :          1 :   WorldModel(WorldModel &&other) = default;
      77                 :            : 
      78                 :            :   /**
      79                 :            :    * \brief standard assignment operator
      80                 :            :    *
      81                 :            :    * \param[in] other Other WorldModel
      82                 :            :    *
      83                 :            :    * \returns Reference to this WorldModel.
      84                 :            :    */
      85                 :         10 :   WorldModel &operator=(const WorldModel &other) = default;
      86                 :            : 
      87                 :            :   /**
      88                 :            :    * \brief standard move operator
      89                 :            :    *
      90                 :            :    * \param[in] other Other WorldModel
      91                 :            :    *
      92                 :            :    * \returns Reference to this WorldModel.
      93                 :            :    */
      94                 :          1 :   WorldModel &operator=(WorldModel &&other) = default;
      95                 :            : 
      96                 :            :   /**
      97                 :            :    * \brief standard comparison operator
      98                 :            :    *
      99                 :            :    * \param[in] other Other WorldModel
     100                 :            :    *
     101                 :            :    * \returns \c true if both WorldModel are equal
     102                 :            :    */
     103                 :         12 :   bool operator==(const WorldModel &other) const
     104                 :            :   {
     105                 :         12 :     return (time_index == other.time_index)
     106         [ +  + ]:         10 :       && (default_ego_vehicle_rss_dynamics == other.default_ego_vehicle_rss_dynamics)
     107   [ +  +  +  + ]:         22 :       && (constellations == other.constellations);
     108                 :            :   }
     109                 :            : 
     110                 :            :   /**
     111                 :            :    * \brief standard comparison operator
     112                 :            :    *
     113                 :            :    * \param[in] other Other WorldModel.
     114                 :            :    *
     115                 :            :    * \returns \c true if both WorldModel are different
     116                 :            :    */
     117                 :          4 :   bool operator!=(const WorldModel &other) const
     118                 :            :   {
     119                 :          4 :     return !operator==(other);
     120                 :            :   }
     121                 :            : 
     122                 :            :   /*!
     123                 :            :    * The time index is required to distinguish different points in time when tracking states or transforming responses
     124                 :            :    * back. Each world model referring to another point in time should get another time index. The time index of the
     125                 :            :    * world model must not be zero.
     126                 :            :    */
     127                 :            :   ::ad::rss::world::TimeIndex time_index{0u};
     128                 :            : 
     129                 :            :   /*!
     130                 :            :    * Defines the standard ego vehicle dynamics to be applied i.e. when there is no  dangerous
     131                 :            :    * constellation.
     132                 :            :    * This parameters are provided in addtion on a per constellation basis to be able
     133                 :            :    * to adapt these e.g. in respect to object type or the weather conditions
     134                 :            :    */
     135                 :            :   ::ad::rss::world::RssDynamics default_ego_vehicle_rss_dynamics;
     136                 :            : 
     137                 :            :   /*!
     138                 :            :    * All constellations.
     139                 :            :    */
     140                 :            :   ::ad::rss::world::ConstellationVector constellations;
     141                 :            : };
     142                 :            : 
     143                 :            : } // namespace world
     144                 :            : } // namespace rss
     145                 :            : } // namespace ad
     146                 :            : 
     147                 :            : /*!
     148                 :            :  * \brief protect the definition of functions from duplicates by typedef usage within other data types
     149                 :            :  */
     150                 :            : #ifndef GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_WORLDMODEL
     151                 :            : #define GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_WORLDMODEL
     152                 :            : /*!
     153                 :            :  * @brief namespace ad
     154                 :            :  */
     155                 :            : namespace ad {
     156                 :            : /*!
     157                 :            :  * @brief namespace rss
     158                 :            :  */
     159                 :            : namespace rss {
     160                 :            : /*!
     161                 :            :  * @brief namespace world
     162                 :            :  */
     163                 :            : namespace world {
     164                 :            : 
     165                 :            : /**
     166                 :            :  * \brief standard ostream operator
     167                 :            :  *
     168                 :            :  * \param[in] os The output stream to write to
     169                 :            :  * \param[in] _value WorldModel value
     170                 :            :  *
     171                 :            :  * \returns The stream object.
     172                 :            :  *
     173                 :            :  */
     174                 :          2 : inline std::ostream &operator<<(std::ostream &os, WorldModel const &_value)
     175                 :            : {
     176                 :          2 :   os << "WorldModel(";
     177                 :          2 :   os << "time_index:";
     178                 :          2 :   os << _value.time_index;
     179                 :          2 :   os << ",";
     180                 :          2 :   os << "default_ego_vehicle_rss_dynamics:";
     181                 :          2 :   os << _value.default_ego_vehicle_rss_dynamics;
     182                 :          2 :   os << ",";
     183                 :          2 :   os << "constellations:";
     184                 :          2 :   os << _value.constellations;
     185                 :          2 :   os << ")";
     186                 :          2 :   return os;
     187                 :            : }
     188                 :            : 
     189                 :            : } // namespace world
     190                 :            : } // namespace rss
     191                 :            : } // namespace ad
     192                 :            : 
     193                 :            : namespace std {
     194                 :            : /*!
     195                 :            :  * \brief overload of the std::to_string for WorldModel
     196                 :            :  */
     197                 :          1 : inline std::string to_string(::ad::rss::world::WorldModel const &value)
     198                 :            : {
     199         [ +  - ]:          1 :   stringstream sstream;
     200         [ +  - ]:          1 :   sstream << value;
     201         [ +  - ]:          2 :   return sstream.str();
     202                 :          1 : }
     203                 :            : } // namespace std
     204                 :            : 
     205                 :            : /*!
     206                 :            :  * \brief overload of fmt::formatter calling std::to_string
     207                 :            :  */
     208                 :            : template <> struct fmt::formatter<::ad::rss::world::WorldModel> : formatter<string_view>
     209                 :            : {
     210                 :          0 :   template <typename FormatContext> auto format(::ad::rss::world::WorldModel const &value, FormatContext &ctx)
     211                 :            :   {
     212                 :          0 :     return formatter<string_view>::format(std::to_string(value), ctx);
     213                 :            :   }
     214                 :            : };
     215                 :            : 
     216                 :            : #endif // GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_WORLDMODEL