Branch data     Line data    Source code

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       4                 :            :  * Copyright (C) 2018-2022 Intel Corporation
       5                 :            :  *
       6                 :            :  * SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
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      31                 :            :  * @brief namespace ad
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      33                 :            : namespace ad {
      34                 :            : /*!
      35                 :            :  * @brief namespace rss
      36                 :            :  */
      37                 :            : namespace rss {
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      39                 :            :  * @brief namespace world
      40                 :            :  */
      41                 :            : namespace world {
      42                 :            : 
      43                 :            : /*!
      44                 :            :  * \brief DataType RssDynamics
      45                 :            :  *
      46                 :            :  * Describes the RSS dynamics values to be applied for an object within the metric world frame. The dynamics consist of
      47                 :            :  * a longitudinal component, a lateral component and a lateral fluctuation margin to be taken into account to compensate
      48                 :            :  * for lateral fluctuations.
      49                 :            :  */
      50                 :            : struct RssDynamics
      51                 :            : {
      52                 :            :   /*!
      53                 :            :    * \brief Smart pointer on RssDynamics
      54                 :            :    */
      55                 :            :   typedef std::shared_ptr<RssDynamics> Ptr;
      56                 :            : 
      57                 :            :   /*!
      58                 :            :    * \brief Smart pointer on constant RssDynamics
      59                 :            :    */
      60                 :            :   typedef std::shared_ptr<RssDynamics const> ConstPtr;
      61                 :            : 
      62                 :            :   /*!
      63                 :            :    * \brief standard constructor
      64                 :            :    */
      65                 :      25402 :   RssDynamics() = default;
      66                 :            : 
      67                 :            :   /*!
      68                 :            :    * \brief standard destructor
      69                 :            :    */
      70                 :            :   ~RssDynamics() = default;
      71                 :            : 
      72                 :            :   /*!
      73                 :            :    * \brief standard copy constructor
      74                 :            :    */
      75                 :            :   RssDynamics(const RssDynamics &other) = default;
      76                 :            : 
      77                 :            :   /*!
      78                 :            :    * \brief standard move constructor
      79                 :            :    */
      80                 :            :   RssDynamics(RssDynamics &&other) = default;
      81                 :            : 
      82                 :            :   /**
      83                 :            :    * \brief standard assignment operator
      84                 :            :    *
      85                 :            :    * \param[in] other Other RssDynamics
      86                 :            :    *
      87                 :            :    * \returns Reference to this RssDynamics.
      88                 :            :    */
      89                 :            :   RssDynamics &operator=(const RssDynamics &other) = default;
      90                 :            : 
      91                 :            :   /**
      92                 :            :    * \brief standard move operator
      93                 :            :    *
      94                 :            :    * \param[in] other Other RssDynamics
      95                 :            :    *
      96                 :            :    * \returns Reference to this RssDynamics.
      97                 :            :    */
      98                 :            :   RssDynamics &operator=(RssDynamics &&other) = default;
      99                 :            : 
     100                 :            :   /**
     101                 :            :    * \brief standard comparison operator
     102                 :            :    *
     103                 :            :    * \param[in] other Other RssDynamics
     104                 :            :    *
     105                 :            :    * \returns \c true if both RssDynamics are equal
     106                 :            :    */
     107                 :        138 :   bool operator==(const RssDynamics &other) const
     108                 :            :   {
     109         [ +  + ]:        262 :     return (alpha_lon == other.alpha_lon) && (alpha_lat == other.alpha_lat)
     110   [ +  +  +  + ]:        122 :       && (lateral_fluctuation_margin == other.lateral_fluctuation_margin) && (response_time == other.response_time)
     111         [ +  + ]:        118 :       && (max_speed_on_acceleration == other.max_speed_on_acceleration)
     112         [ +  + ]:        116 :       && (unstructured_settings == other.unstructured_settings)
     113   [ +  +  +  + ]:        262 :       && (min_longitudinal_safety_distance == other.min_longitudinal_safety_distance);
     114                 :            :   }
     115                 :            : 
     116                 :            :   /**
     117                 :            :    * \brief standard comparison operator
     118                 :            :    *
     119                 :            :    * \param[in] other Other RssDynamics.
     120                 :            :    *
     121                 :            :    * \returns \c true if both RssDynamics are different
     122                 :            :    */
     123                 :          8 :   bool operator!=(const RssDynamics &other) const
     124                 :            :   {
     125                 :          8 :     return !operator==(other);
     126                 :            :   }
     127                 :            : 
     128                 :            :   /*!
     129                 :            :    * RSS dynamics values along longitudinal coordinate system axis.
     130                 :            :    */
     131                 :            :   ::ad::rss::world::LongitudinalRssAccelerationValues alpha_lon;
     132                 :            : 
     133                 :            :   /*!
     134                 :            :    * RSS dynamics values along lateral coordinate system axis.
     135                 :            :    */
     136                 :            :   ::ad::rss::world::LateralRssAccelerationValues alpha_lat;
     137                 :            : 
     138                 :            :   /*!
     139                 :            :    * Defines the lateral fluctuation margin to be taken into account.
     140                 :            :    */
     141                 :            :   ::ad::physics::Distance lateral_fluctuation_margin{0.0};
     142                 :            : 
     143                 :            :   /*!
     144                 :            :    * Defines the response time of the object to be considered.
     145                 :            :    */
     146                 :            :   ::ad::physics::Duration response_time;
     147                 :            : 
     148                 :            :   /*!
     149                 :            :    * Defines the maximum speed of the object to be considered while acceleration within
     150                 :            :    * the response time. The acceleration will be stopped if this speed limit is reached.
     151                 :            :    * In case the speed before the acceleration is already higher or equal to this value,
     152                 :            :    * no further acceleration will take place during the response time (in this case
     153                 :            :    * speed before response time == speed after response time).
     154                 :            :    */
     155                 :            :   ::ad::physics::Speed max_speed_on_acceleration{100};
     156                 :            : 
     157                 :            :   /*!
     158                 :            :    * Settings to be considered for evaluation in unstructured mode.
     159                 :            :    */
     160                 :            :   ::ad::rss::world::UnstructuredSettings unstructured_settings;
     161                 :            : 
     162                 :            :   /*!
     163                 :            :    * The minimum longitudinal safety distance to be applied (defaults 0.)
     164                 :            :    * In structured case after the rss_longitudinal_safe_distance is calculated according
     165                 :            :    * to RSS formulas, this parameter value is added to the resulting safe distance:
     166                 :            :    * safe_distance += min_longitudinal_safety_distance,
     167                 :            :    * in unstructured case the ego vehicle is expanded by that distance towards the front
     168                 :            :    * before the trajectory sets are calculated.
     169                 :            :    * Therefore, this parameter value ensures the ego to be able to brake and keep a distance
     170                 :            :    * of min_longitudinal_safety_distance to the dangerous object or intersection area.
     171                 :            :    */
     172                 :            :   ::ad::physics::Distance min_longitudinal_safety_distance{0.0};
     173                 :            : };
     174                 :            : 
     175                 :            : } // namespace world
     176                 :            : } // namespace rss
     177                 :            : } // namespace ad
     178                 :            : 
     179                 :            : /*!
     180                 :            :  * \brief protect the definition of functions from duplicates by typedef usage within other data types
     181                 :            :  */
     182                 :            : #ifndef GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_RSSDYNAMICS
     183                 :            : #define GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_RSSDYNAMICS
     184                 :            : /*!
     185                 :            :  * @brief namespace ad
     186                 :            :  */
     187                 :            : namespace ad {
     188                 :            : /*!
     189                 :            :  * @brief namespace rss
     190                 :            :  */
     191                 :            : namespace rss {
     192                 :            : /*!
     193                 :            :  * @brief namespace world
     194                 :            :  */
     195                 :            : namespace world {
     196                 :            : 
     197                 :            : /**
     198                 :            :  * \brief standard ostream operator
     199                 :            :  *
     200                 :            :  * \param[in] os The output stream to write to
     201                 :            :  * \param[in] _value RssDynamics value
     202                 :            :  *
     203                 :            :  * \returns The stream object.
     204                 :            :  *
     205                 :            :  */
     206                 :         26 : inline std::ostream &operator<<(std::ostream &os, RssDynamics const &_value)
     207                 :            : {
     208                 :         26 :   os << "RssDynamics(";
     209                 :         26 :   os << "alpha_lon:";
     210                 :         26 :   os << _value.alpha_lon;
     211                 :         26 :   os << ",";
     212                 :         26 :   os << "alpha_lat:";
     213                 :         26 :   os << _value.alpha_lat;
     214                 :         26 :   os << ",";
     215                 :         26 :   os << "lateral_fluctuation_margin:";
     216                 :         26 :   os << _value.lateral_fluctuation_margin;
     217                 :         26 :   os << ",";
     218                 :         26 :   os << "response_time:";
     219                 :         26 :   os << _value.response_time;
     220                 :         26 :   os << ",";
     221                 :         26 :   os << "max_speed_on_acceleration:";
     222                 :         26 :   os << _value.max_speed_on_acceleration;
     223                 :         26 :   os << ",";
     224                 :         26 :   os << "unstructured_settings:";
     225                 :         26 :   os << _value.unstructured_settings;
     226                 :         26 :   os << ",";
     227                 :         26 :   os << "min_longitudinal_safety_distance:";
     228                 :         26 :   os << _value.min_longitudinal_safety_distance;
     229                 :         26 :   os << ")";
     230                 :         26 :   return os;
     231                 :            : }
     232                 :            : 
     233                 :            : } // namespace world
     234                 :            : } // namespace rss
     235                 :            : } // namespace ad
     236                 :            : 
     237                 :            : namespace std {
     238                 :            : /*!
     239                 :            :  * \brief overload of the std::to_string for RssDynamics
     240                 :            :  */
     241                 :          1 : inline std::string to_string(::ad::rss::world::RssDynamics const &value)
     242                 :            : {
     243         [ +  - ]:          1 :   stringstream sstream;
     244         [ +  - ]:          1 :   sstream << value;
     245         [ +  - ]:          2 :   return sstream.str();
     246                 :          1 : }
     247                 :            : } // namespace std
     248                 :            : 
     249                 :            : /*!
     250                 :            :  * \brief overload of fmt::formatter calling std::to_string
     251                 :            :  */
     252                 :            : template <> struct fmt::formatter<::ad::rss::world::RssDynamics> : formatter<string_view>
     253                 :            : {
     254                 :          0 :   template <typename FormatContext> auto format(::ad::rss::world::RssDynamics const &value, FormatContext &ctx)
     255                 :            :   {
     256                 :          0 :     return formatter<string_view>::format(std::to_string(value), ctx);
     257                 :            :   }
     258                 :            : };
     259                 :            : 
     260                 :            : #endif // GEN_GUARD_AD_RSS_WORLD_RSSDYNAMICS