Branch data     Line data    Source code

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       3                 :            :  *
       4                 :            :  * Copyright (C) 2018-2022 Intel Corporation
       5                 :            :  *
       6                 :            :  * SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
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       8                 :            :  * ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
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      18                 :            : #pragma once
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      20                 :            : #include <iostream>
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      27                 :            : #include "ad/rss/state/UnstructuredConstellationRssState.hpp"
      28                 :            : #include "ad/rss/world/ConstellationType.hpp"
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      31                 :            :  * @brief namespace ad
      32                 :            :  */
      33                 :            : namespace ad {
      34                 :            : /*!
      35                 :            :  * @brief namespace rss
      36                 :            :  */
      37                 :            : namespace rss {
      38                 :            : /*!
      39                 :            :  * @brief namespace state
      40                 :            :  */
      41                 :            : namespace state {
      42                 :            : 
      43                 :            : /*!
      44                 :            :  * \brief DataType RssState
      45                 :            :  *
      46                 :            :  * Struct defining the RSS state of a single object.
      47                 :            :  */
      48                 :            : struct RssState
      49                 :            : {
      50                 :            :   /*!
      51                 :            :    * \brief Smart pointer on RssState
      52                 :            :    */
      53                 :            :   typedef std::shared_ptr<RssState> Ptr;
      54                 :            : 
      55                 :            :   /*!
      56                 :            :    * \brief Smart pointer on constant RssState
      57                 :            :    */
      58                 :            :   typedef std::shared_ptr<RssState const> ConstPtr;
      59                 :            : 
      60                 :            :   /*!
      61                 :            :    * \brief standard constructor
      62                 :            :    */
      63                 :      67344 :   RssState() = default;
      64                 :            : 
      65                 :            :   /*!
      66                 :            :    * \brief standard destructor
      67                 :            :    */
      68                 :     193954 :   ~RssState() = default;
      69                 :            : 
      70                 :            :   /*!
      71                 :            :    * \brief standard copy constructor
      72                 :            :    */
      73                 :      58134 :   RssState(const RssState &other) = default;
      74                 :            : 
      75                 :            :   /*!
      76                 :            :    * \brief standard move constructor
      77                 :            :    */
      78                 :      68476 :   RssState(RssState &&other) = default;
      79                 :            : 
      80                 :            :   /**
      81                 :            :    * \brief standard assignment operator
      82                 :            :    *
      83                 :            :    * \param[in] other Other RssState
      84                 :            :    *
      85                 :            :    * \returns Reference to this RssState.
      86                 :            :    */
      87                 :         16 :   RssState &operator=(const RssState &other) = default;
      88                 :            : 
      89                 :            :   /**
      90                 :            :    * \brief standard move operator
      91                 :            :    *
      92                 :            :    * \param[in] other Other RssState
      93                 :            :    *
      94                 :            :    * \returns Reference to this RssState.
      95                 :            :    */
      96                 :        142 :   RssState &operator=(RssState &&other) = default;
      97                 :            : 
      98                 :            :   /**
      99                 :            :    * \brief standard comparison operator
     100                 :            :    *
     101                 :            :    * \param[in] other Other RssState
     102                 :            :    *
     103                 :            :    * \returns \c true if both RssState are equal
     104                 :            :    */
     105                 :         32 :   bool operator==(const RssState &other) const
     106                 :            :   {
     107   [ +  +  +  + ]:         28 :     return (ego_id == other.ego_id) && (object_id == other.object_id) && (constellation_id == other.constellation_id)
     108   [ +  +  +  + ]:         24 :       && (longitudinal_state == other.longitudinal_state) && (lateral_state_right == other.lateral_state_right)
     109         [ +  + ]:         20 :       && (lateral_state_left == other.lateral_state_left)
     110         [ +  + ]:         18 :       && (unstructured_constellation_state == other.unstructured_constellation_state)
     111   [ +  +  +  + ]:         60 :       && (constellation_type == other.constellation_type);
     112                 :            :   }
     113                 :            : 
     114                 :            :   /**
     115                 :            :    * \brief standard comparison operator
     116                 :            :    *
     117                 :            :    * \param[in] other Other RssState.
     118                 :            :    *
     119                 :            :    * \returns \c true if both RssState are different
     120                 :            :    */
     121                 :          9 :   bool operator!=(const RssState &other) const
     122                 :            :   {
     123                 :          9 :     return !operator==(other);
     124                 :            :   }
     125                 :            : 
     126                 :            :   /*!
     127                 :            :    * Defines the unique id of the ego. This id has to be constant over time.
     128                 :            :    */
     129                 :            :   ::ad::rss::world::ObjectId ego_id{0};
     130                 :            : 
     131                 :            :   /*!
     132                 :            :    * Defines the unique id of an object. This id has to be constant over time for the same object.
     133                 :            :    */
     134                 :            :   ::ad::rss::world::ObjectId object_id;
     135                 :            : 
     136                 :            :   /*!
     137                 :            :    * Id of the constellation this state refers to.
     138                 :            :    * The id has to remain unique over time representing the constellation (ego-vehicle
     139                 :            :    * / object pair) under investigation.
     140                 :            :    * It is used to track the state of the ego-vehicle / object constellation i.e. at
     141                 :            :    * point of danger threshold time.
     142                 :            :    */
     143                 :            :   ::ad::rss::core::RelativeConstellationId constellation_id{0u};
     144                 :            : 
     145                 :            :   /*!
     146                 :            :    * The current longitudinal rss state.
     147                 :            :    */
     148                 :            :   ::ad::rss::state::LongitudinalRssState longitudinal_state;
     149                 :            : 
     150                 :            :   /*!
     151                 :            :    * The current lateral rss state at right side in respect to ego-vehicle driving direction.
     152                 :            :    */
     153                 :            :   ::ad::rss::state::LateralRssState lateral_state_right;
     154                 :            : 
     155                 :            :   /*!
     156                 :            :    * The current lateral rss state at left side in respect to ego-vehicle driving direction.
     157                 :            :    */
     158                 :            :   ::ad::rss::state::LateralRssState lateral_state_left;
     159                 :            : 
     160                 :            :   /*!
     161                 :            :    * The state of the unstructured constellation.
     162                 :            :    */
     163                 :            :   ::ad::rss::state::UnstructuredConstellationRssState unstructured_constellation_state;
     164                 :            : 
     165                 :            :   /*!
     166                 :            :    * This type of constellation this RssState was calculated on.
     167                 :            :    */
     168                 :            :   ::ad::rss::world::ConstellationType constellation_type;
     169                 :            : };
     170                 :            : 
     171                 :            : } // namespace state
     172                 :            : } // namespace rss
     173                 :            : } // namespace ad
     174                 :            : 
     175                 :            : /*!
     176                 :            :  * \brief protect the definition of functions from duplicates by typedef usage within other data types
     177                 :            :  */
     178                 :            : #ifndef GEN_GUARD_AD_RSS_STATE_RSSSTATE
     179                 :            : #define GEN_GUARD_AD_RSS_STATE_RSSSTATE
     180                 :            : /*!
     181                 :            :  * @brief namespace ad
     182                 :            :  */
     183                 :            : namespace ad {
     184                 :            : /*!
     185                 :            :  * @brief namespace rss
     186                 :            :  */
     187                 :            : namespace rss {
     188                 :            : /*!
     189                 :            :  * @brief namespace state
     190                 :            :  */
     191                 :            : namespace state {
     192                 :            : 
     193                 :            : /**
     194                 :            :  * \brief standard ostream operator
     195                 :            :  *
     196                 :            :  * \param[in] os The output stream to write to
     197                 :            :  * \param[in] _value RssState value
     198                 :            :  *
     199                 :            :  * \returns The stream object.
     200                 :            :  *
     201                 :            :  */
     202                 :          4 : inline std::ostream &operator<<(std::ostream &os, RssState const &_value)
     203                 :            : {
     204                 :          4 :   os << "RssState(";
     205                 :          4 :   os << "ego_id:";
     206                 :          4 :   os << _value.ego_id;
     207                 :          4 :   os << ",";
     208                 :          4 :   os << "object_id:";
     209                 :          4 :   os << _value.object_id;
     210                 :          4 :   os << ",";
     211                 :          4 :   os << "constellation_id:";
     212                 :          4 :   os << _value.constellation_id;
     213                 :          4 :   os << ",";
     214                 :          4 :   os << "longitudinal_state:";
     215                 :          4 :   os << _value.longitudinal_state;
     216                 :          4 :   os << ",";
     217                 :          4 :   os << "lateral_state_right:";
     218                 :          4 :   os << _value.lateral_state_right;
     219                 :          4 :   os << ",";
     220                 :          4 :   os << "lateral_state_left:";
     221                 :          4 :   os << _value.lateral_state_left;
     222                 :          4 :   os << ",";
     223                 :          4 :   os << "unstructured_constellation_state:";
     224                 :          4 :   os << _value.unstructured_constellation_state;
     225                 :          4 :   os << ",";
     226                 :          4 :   os << "constellation_type:";
     227                 :          4 :   os << _value.constellation_type;
     228                 :          4 :   os << ")";
     229                 :          4 :   return os;
     230                 :            : }
     231                 :            : 
     232                 :            : } // namespace state
     233                 :            : } // namespace rss
     234                 :            : } // namespace ad
     235                 :            : 
     236                 :            : namespace std {
     237                 :            : /*!
     238                 :            :  * \brief overload of the std::to_string for RssState
     239                 :            :  */
     240                 :          1 : inline std::string to_string(::ad::rss::state::RssState const &value)
     241                 :            : {
     242         [ +  - ]:          1 :   stringstream sstream;
     243         [ +  - ]:          1 :   sstream << value;
     244         [ +  - ]:          2 :   return sstream.str();
     245                 :          1 : }
     246                 :            : } // namespace std
     247                 :            : 
     248                 :            : /*!
     249                 :            :  * \brief overload of fmt::formatter calling std::to_string
     250                 :            :  */
     251                 :            : template <> struct fmt::formatter<::ad::rss::state::RssState> : formatter<string_view>
     252                 :            : {
     253                 :          0 :   template <typename FormatContext> auto format(::ad::rss::state::RssState const &value, FormatContext &ctx)
     254                 :            :   {
     255                 :          0 :     return formatter<string_view>::format(std::to_string(value), ctx);
     256                 :            :   }
     257                 :            : };
     258                 :            : 
     259                 :            : #endif // GEN_GUARD_AD_RSS_STATE_RSSSTATE