Branch data     Line data    Source code

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       3                 :            :  *
       4                 :            :  * Copyright (C) 2018-2022 Intel Corporation
       5                 :            :  *
       6                 :            :  * SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-only
       7                 :            :  *
       8                 :            :  * ----------------- END LICENSE BLOCK -----------------------------------
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      20                 :            : #include <iostream>
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      31                 :            :  * @brief namespace ad
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      33                 :            : namespace ad {
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      35                 :            :  * @brief namespace rss
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      37                 :            : namespace rss {
      38                 :            : /*!
      39                 :            :  * @brief namespace core
      40                 :            :  */
      41                 :            : namespace core {
      42                 :            : 
      43                 :            : /*!
      44                 :            :  * \brief DataType RelativeConstellation
      45                 :            :  *
      46                 :            :  * Describes a RSS constellation within the constellation specific lane coordinate
      47                 :            :  * system.
      48                 :            :  * A constellation always considers the relative relation between two objects: the
      49                 :            :  * ego vehicle and one other vehicle. The constellation lane coordinate system is
      50                 :            :  * unique for one specific constellation. As a consequence the vehicle state of the
      51                 :            :  * ego vehicle in different RSS constellations cannot be compared to each other. Consists
      52                 :            :  * of a constellation id and type, the VehicleState of the ego vehicle, the VehicleState
      53                 :            :  * of the other vehicle and the RelativePosition between ego vehicle and other vehicle.
      54                 :            :  */
      55                 :            : struct RelativeConstellation
      56                 :            : {
      57                 :            :   /*!
      58                 :            :    * \brief Smart pointer on RelativeConstellation
      59                 :            :    */
      60                 :            :   typedef std::shared_ptr<RelativeConstellation> Ptr;
      61                 :            : 
      62                 :            :   /*!
      63                 :            :    * \brief Smart pointer on constant RelativeConstellation
      64                 :            :    */
      65                 :            :   typedef std::shared_ptr<RelativeConstellation const> ConstPtr;
      66                 :            : 
      67                 :            :   /*!
      68                 :            :    * \brief standard constructor
      69                 :            :    */
      70                 :       5096 :   RelativeConstellation() = default;
      71                 :            : 
      72                 :            :   /*!
      73                 :            :    * \brief standard destructor
      74                 :            :    */
      75                 :      65036 :   ~RelativeConstellation() = default;
      76                 :            : 
      77                 :            :   /*!
      78                 :            :    * \brief standard copy constructor
      79                 :            :    */
      80                 :      59254 :   RelativeConstellation(const RelativeConstellation &other) = default;
      81                 :            : 
      82                 :            :   /*!
      83                 :            :    * \brief standard move constructor
      84                 :            :    */
      85                 :        701 :   RelativeConstellation(RelativeConstellation &&other) = default;
      86                 :            : 
      87                 :            :   /**
      88                 :            :    * \brief standard assignment operator
      89                 :            :    *
      90                 :            :    * \param[in] other Other RelativeConstellation
      91                 :            :    *
      92                 :            :    * \returns Reference to this RelativeConstellation.
      93                 :            :    */
      94                 :         16 :   RelativeConstellation &operator=(const RelativeConstellation &other) = default;
      95                 :            : 
      96                 :            :   /**
      97                 :            :    * \brief standard move operator
      98                 :            :    *
      99                 :            :    * \param[in] other Other RelativeConstellation
     100                 :            :    *
     101                 :            :    * \returns Reference to this RelativeConstellation.
     102                 :            :    */
     103                 :          1 :   RelativeConstellation &operator=(RelativeConstellation &&other) = default;
     104                 :            : 
     105                 :            :   /**
     106                 :            :    * \brief standard comparison operator
     107                 :            :    *
     108                 :            :    * \param[in] other Other RelativeConstellation
     109                 :            :    *
     110                 :            :    * \returns \c true if both RelativeConstellation are equal
     111                 :            :    */
     112                 :         30 :   bool operator==(const RelativeConstellation &other) const
     113                 :            :   {
     114   [ +  +  +  + ]:         26 :     return (ego_id == other.ego_id) && (object_id == other.object_id) && (constellation_id == other.constellation_id)
     115   [ +  +  +  + ]:         22 :       && (constellation_type == other.constellation_type) && (ego_state == other.ego_state)
     116   [ +  +  +  + ]:         18 :       && (other_state == other.other_state) && (relative_position == other.relative_position)
     117   [ +  +  +  + ]:         56 :       && (world_model_indices == other.world_model_indices);
     118                 :            :   }
     119                 :            : 
     120                 :            :   /**
     121                 :            :    * \brief standard comparison operator
     122                 :            :    *
     123                 :            :    * \param[in] other Other RelativeConstellation.
     124                 :            :    *
     125                 :            :    * \returns \c true if both RelativeConstellation are different
     126                 :            :    */
     127                 :          9 :   bool operator!=(const RelativeConstellation &other) const
     128                 :            :   {
     129                 :          9 :     return !operator==(other);
     130                 :            :   }
     131                 :            : 
     132                 :            :   /*!
     133                 :            :    * Defines the unique id of the ego. This id has to be constant over time.
     134                 :            :    */
     135                 :            :   ::ad::rss::world::ObjectId ego_id{0};
     136                 :            : 
     137                 :            :   /*!
     138                 :            :    * Defines the unique id of an object. This id has to be constant over time for the same object.
     139                 :            :    */
     140                 :            :   ::ad::rss::world::ObjectId object_id{0};
     141                 :            : 
     142                 :            :   /*!
     143                 :            :    * The unique id of the constellation.
     144                 :            :    * The constellation id has to be constant over time for a pair of ego vehicle and
     145                 :            :    * specific constellation between another vehicle.
     146                 :            :    */
     147                 :            :   ::ad::rss::core::RelativeConstellationId constellation_id{0};
     148                 :            : 
     149                 :            :   /*!
     150                 :            :    * The type of the current constellation.
     151                 :            :    */
     152                 :            :   ::ad::rss::world::ConstellationType constellation_type{::ad::rss::world::ConstellationType::NotRelevant};
     153                 :            : 
     154                 :            :   /*!
     155                 :            :    * The vehicle state of the ego vehicle within the constellation specific lane coordinate system.
     156                 :            :    */
     157                 :            :   ::ad::rss::core::RelativeObjectState ego_state;
     158                 :            : 
     159                 :            :   /*!
     160                 :            :    * The vehicle state of the other vehicle within the constellation specific lane coordinate system.
     161                 :            :    */
     162                 :            :   ::ad::rss::core::RelativeObjectState other_state;
     163                 :            : 
     164                 :            :   /*!
     165                 :            :    * The relative position between the ego vehicle and the other vehicle within the constellation specific lane
     166                 :            :    * coordinate system.
     167                 :            :    */
     168                 :            :   ::ad::rss::core::RelativePosition relative_position;
     169                 :            : 
     170                 :            :   /*!
     171                 :            :    * The indices of the input Constellation within the WorldModel.constellations ConstellationVector which this
     172                 :            :    * RelativeConstellation is based on.
     173                 :            :    */
     174                 :            :   ::ad::rss::world::WorldModelIndexVector world_model_indices;
     175                 :            : };
     176                 :            : 
     177                 :            : } // namespace core
     178                 :            : } // namespace rss
     179                 :            : } // namespace ad
     180                 :            : 
     181                 :            : /*!
     182                 :            :  * \brief protect the definition of functions from duplicates by typedef usage within other data types
     183                 :            :  */
     184                 :            : #ifndef GEN_GUARD_AD_RSS_CORE_RELATIVECONSTELLATION
     185                 :            : #define GEN_GUARD_AD_RSS_CORE_RELATIVECONSTELLATION
     186                 :            : /*!
     187                 :            :  * @brief namespace ad
     188                 :            :  */
     189                 :            : namespace ad {
     190                 :            : /*!
     191                 :            :  * @brief namespace rss
     192                 :            :  */
     193                 :            : namespace rss {
     194                 :            : /*!
     195                 :            :  * @brief namespace core
     196                 :            :  */
     197                 :            : namespace core {
     198                 :            : 
     199                 :            : /**
     200                 :            :  * \brief standard ostream operator
     201                 :            :  *
     202                 :            :  * \param[in] os The output stream to write to
     203                 :            :  * \param[in] _value RelativeConstellation value
     204                 :            :  *
     205                 :            :  * \returns The stream object.
     206                 :            :  *
     207                 :            :  */
     208                 :          4 : inline std::ostream &operator<<(std::ostream &os, RelativeConstellation const &_value)
     209                 :            : {
     210                 :          4 :   os << "RelativeConstellation(";
     211                 :          4 :   os << "ego_id:";
     212                 :          4 :   os << _value.ego_id;
     213                 :          4 :   os << ",";
     214                 :          4 :   os << "object_id:";
     215                 :          4 :   os << _value.object_id;
     216                 :          4 :   os << ",";
     217                 :          4 :   os << "constellation_id:";
     218                 :          4 :   os << _value.constellation_id;
     219                 :          4 :   os << ",";
     220                 :          4 :   os << "constellation_type:";
     221                 :          4 :   os << _value.constellation_type;
     222                 :          4 :   os << ",";
     223                 :          4 :   os << "ego_state:";
     224                 :          4 :   os << _value.ego_state;
     225                 :          4 :   os << ",";
     226                 :          4 :   os << "other_state:";
     227                 :          4 :   os << _value.other_state;
     228                 :          4 :   os << ",";
     229                 :          4 :   os << "relative_position:";
     230                 :          4 :   os << _value.relative_position;
     231                 :          4 :   os << ",";
     232                 :          4 :   os << "world_model_indices:";
     233                 :          4 :   os << _value.world_model_indices;
     234                 :          4 :   os << ")";
     235                 :          4 :   return os;
     236                 :            : }
     237                 :            : 
     238                 :            : } // namespace core
     239                 :            : } // namespace rss
     240                 :            : } // namespace ad
     241                 :            : 
     242                 :            : namespace std {
     243                 :            : /*!
     244                 :            :  * \brief overload of the std::to_string for RelativeConstellation
     245                 :            :  */
     246                 :          1 : inline std::string to_string(::ad::rss::core::RelativeConstellation const &value)
     247                 :            : {
     248         [ +  - ]:          1 :   stringstream sstream;
     249         [ +  - ]:          1 :   sstream << value;
     250         [ +  - ]:          2 :   return sstream.str();
     251                 :          1 : }
     252                 :            : } // namespace std
     253                 :            : 
     254                 :            : /*!
     255                 :            :  * \brief overload of fmt::formatter calling std::to_string
     256                 :            :  */
     257                 :            : template <> struct fmt::formatter<::ad::rss::core::RelativeConstellation> : formatter<string_view>
     258                 :            : {
     259                 :          0 :   template <typename FormatContext> auto format(::ad::rss::core::RelativeConstellation const &value, FormatContext &ctx)
     260                 :            :   {
     261                 :          0 :     return formatter<string_view>::format(std::to_string(value), ctx);
     262                 :            :   }
     263                 :            : };
     264                 :            : 
     265                 :            : #endif // GEN_GUARD_AD_RSS_CORE_RELATIVECONSTELLATION